Simulador 6DOF 360 grados

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Seis grados de libertad (6DOF) se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.( Wikimedia).
El diseño del simulador permite realizar las rotaciones Guiñada, Cabeceo y Alabeo y simular los otros tres Arriba/Abajo, Izquierda/Derecha y Adelante/Atrás. Los movimientos de rotación se logran con los tres aros que giran independientemente 360 grados cada uno https://www.youtube.com/watch?v=TQxh4fjjDTE
y el asiento que simula las presiones que sufre el cuerpo en contacto con un asiento.
La combinación de los aros y el asiento nos permite tener un simulador 6DOF.

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Una plataforma Stewart, también conocida como plataforma de seis ejes, robot paralelo o hexápodo, es un tipo de robot articulado que lleva incorporados seis actuadores electromecánicos (o hidráulicos) de tipo telescópico en su base, generalmente acoplados por pares, los cuales sustentan una plataforma móvil en la parte superior. En nuestro caso, se trata de un tipo de plataforma con una configuración 6-6, lo que significa que tiene 6 puntos distintos de anclaje en la base y 6 puntos en la tapa superior, que se corresponden con los seis actuadores lineales. Dichos mecanismos pueden simular movimientos con seis grados de libertad, esto es, tres movimientos lineales respecto a los ejes X, Y, Z (lateral, longitudinal y vertical) junto con otros tres rotacionales alrededor de los mismos ejes, más conocidos como “roll”, “pitch” y “yaw”.

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Es físicamente imposible con la mayoría de los sistemas existentes simular correctamente el movimiento a gran escala en el espacio limitado disponible en un simulador. El enfoque estándar es simular las señales de aceleración inicial lo más cerca posible. Simulador de movimiento .
Los filtros de lavado son un aspecto importante de la implementación de plataformas de movimiento, ya que permiten que los sistemas de movimiento, con su rango de movimiento limitado, simulen el rango de dinámica del vehículo que se está simulando. Dado que el sistema vestibular humano se vuelve a centrar automáticamente durante los movimientos constantes, los filtros de lavado se utilizan para suprimir las señales innecesarias de baja frecuencia mientras se devuelve el simulador a una posición neutral en las aceleraciones por debajo del umbral de percepción humana. Por ejemplo, un piloto en un simulador de movimiento puede ejecutar un giro constante y nivelado durante un período prolongado de tiempo que requeriría que el sistema permanezca en el ángulo de inclinación asociado, pero un filtro de lavado permite que el sistema retroceda lentamente a una posición de equilibrio en una tasa por debajo del umbral que el piloto puede detectar. Esto permite que la dinámica de mayor nivel del vehículo calculado proporcione señales realistas para la percepción humana, mientras permanece dentro de las limitaciones del simulador.

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Ahora mostraré como se combinan las piezas para armar el Simulador. La base de todo el complejo se basa en los tres aros. Cada aro tiene dos puntos de coneccion con la estructura. Uno es el soporte donde el aro gira libremente, el otro tiene la coneccion del motor para rotar el aro.
Como los aros tienen un giro de 360 grados cada uno, no se puede tener una coneccion de cualquier tipo con suministro de energía desde el exterior, por lo tanto toda fuente de energía debe ser interno. También los elementos que se conectan con la PC, ya que esta reside en el exterior de la estructura, deben tener un mecanismo a tal efecto. Para esto se utilizaran contactos rotatorios.

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Por lo tanto agrego los cables del circuito eléctrico y externos al ensamble

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Comenzare el ensamble por la coneccion del aro externo con el soporte del piso. La estructura tiene una altura aproximada de 250 cm ya que es regulable con un tornillo en su parte superior. Tiene una coneccion con el piso y otra con el techo, lo que hace que el peso de la estructura este soportado por el techo y el piso.
También es el único lugar por donde se tiene una conexión del cableado con la parte exterior de la estructura. Básicamente esto es necesario para las conecciones USB de los joysticks con la PC que como dije esta fuera del simulador.
También voy a incluir el cableado mostrando el mecanismo para pasar de una pieza fija a otra giratoria.

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