XPID Bug

[asticher]

Hallo XPID Users,

ich habe die aktuelle XPID Sabertooth Firmeware mit 360° Option installiert.
Wenn das Signal von 360° auf 0° springt, entsteht ein Ruckler: der Motor stoppt erst für ca. 0,5sec,
dann gibt es einen Spike in Gegenrichtung, dann folgt der Motor dem Signal wieder normal.

Ich kann ausschließen das es an der Stromversorgung, Sabertooth, Arduino, Poti, Motor/Getriebe,
X-Sim Achsen Einstellungen oder Game-Values liegt.
Hier ein Video (Com3, position 1):

https://drive.google.com/open?id=1gTqcD ... m4n0ZUgE1G

Hier ist der Fehler kaum sichtbar d.h. mit den Standart PID Werten (4.5, 0.4, .04) ist er am geringsten ausgeprägt
und nur als kurze Pause beim drehen bemerkbar.

- Der Fehler ist in den XPID Kurven an der Verzögerung Ist/Soll erkennbar. Es ist aber kein Spike in der Soll-Linie erkennbar.

- Bei anderen Werten z.B. 6.0, 0, 0 wird der Spike in die Gegenrichtung so stark das der Sabertooth abschaltet (LED blinkt rot).
Hier bei sec 21 sieht man den Fehler deutlich:

https://youtu.be/KlALa_obfkc

- Bei Belastung der Achse mit 220kg Gewicht quadriert sich der Effekt und das gesamte System wird instabil (runaways)!

- Der Fehler ist nur bei langsamen Signalverlauf im Übergang vorhanden. Bei Rollrate von 30°/sec ist der Fehler nicht vorhanden.

- Der Fehler tritt sehr oft nur in einer Signalrichtung auf. Also von 360° auf 0°. Von 0° auf 360° nicht.


Als einfache Lösung kann man einfach einen Spike Filter in die Achse integriert,
aber dann funktioniert sofort die 360° Option nicht mehr (Motor dreht in Gegenrichtung).
Selber Effekt mit smooth.

Kannst mir hier jemand einen Tipp geben oder hat jemand das selbe Problem? Ich stecke hier fest.

Danke sehr für jede Hilfe.

[sirnoname]

Sorry, das XPID ist open Source und kann von jedem erweitert werden wie er will. Die Grundlagen und Herkunft der Algorithmen sind im Code vermerkt. Bei Spezialfällen kann man nur vorort empirisch die Ein/Ausgangs Daten zu loggen und dann zu fixen. Kleine Hilfen zum Debuggen sind die Echzeit Ausgangsgraphen in X-Sim oder ein Windows Comport Sniffer. Also empfielt es sich z.B. sich einem Computer Club anzuschliessen und dort in Kooperation zu arbeiten.

[asticher]

Es geht hier nicht um Erweiterung oder Spezialfälle. Der Fehler tritt in allen Branches unter allen Gegebenheiten aus und ist von jedem nachstellbar.
Ich würde mich über jede Erfahrung zu diesem Fehler freuen, um Ihn in DIESER Community hier zu lösen - nicht in irgendeinem Club.
Wenn Du keine Lust hast zu helfen oder auch keine Idee hast was der Fehler sein könnte ist das ja auch ok, wenngleich sehr Schade. Ich habe bereits Tage damit verbracht den Fehler zu finden, aber leider ohne Erfolg.