Montando simulador con Arduino

[dgferrete]

Estoy más quemao que la moto un hippie,

Hola chicos veo que hay gente nueva con nuevos proyectos eso es bueno, mi proyecto está bastante parado por culpa de las monster, ya llevo tres recién compraditas y las 3 han venido defectuosas, la putada es que la ultima no la puedo devolver por que me llego durante las vacaciones y se me pasó el tiempo.

Lo más curioso es que cuando pruebo la monster sin motores la salida 1 va bien me da 12 y -12 pero cuando le conecto un motor se me viene abajo y solo gira en un sentido. La salida 2 va perfecta hasta ya me funciona con el juego en marcha. He cambiado los motores los potenciometro, todo y siempre falla la misma salida. Lo más curioso aún es que me ha pasado lo mismo con dos monster y la tercera lo que hace es que al activar uno de los sentidos me cortocircuita la fuente de alimentación. Ya no se sí estaré haciendo algo mal. En fin las pruebas indican que es la monster, pediré otra pero esta vez a DX.

Por otro lado estoy preparando un diseño para usar parte del el playseat adaptándolo, pero me falta la pieza pivotante, ¿donde habéis conseguido los cardanes? como ya puse en otro post tengo una rotula pero me da que esta va a girar sobre si misma y me jodería un poco el planteamiento que tengo.

Lo dicho, saludetes a todos.


EDITO: Se me ocurre, dado que ahora mismo tengo dos monster que a cada una le funciona una salida... ¿podría usar las dos, cada una para un motor?

[KAELH]

Estoy más quemao que la moto un hippie,

Hola chicos veo que hay gente nueva con nuevos proyectos eso es bueno, mi proyecto está bastante parado por culpa de las monster, ya llevo tres recién compraditas y las 3 han venido defectuosas, la putada es que la ultima no la puedo devolver por que me llego durante las vacaciones y se me pasó el tiempo.

Lo más curioso es que cuando pruebo la monster sin motores la salida 1 va bien me da 12 y -12 pero cuando le conecto un motor se me viene abajo y solo gira en un sentido. La salida 2 va perfecta hasta ya me funciona con el juego en marcha. He cambiado los motores los potenciometro, todo y siempre falla la misma salida. Lo más curioso aún es que me ha pasado lo mismo con dos monster y la tercera lo que hace es que al activar uno de los sentidos me cortocircuita la fuente de alimentación. Ya no se sí estaré haciendo algo mal. En fin las pruebas indican que es la monster, pediré otra pero esta vez a DX.

Por otro lado estoy preparando un diseño para usar parte del el playseat adaptándolo, pero me falta la pieza pivotante, ¿donde habéis conseguido los cardanes? como ya puse en otro post tengo una rotula pero me da que esta va a girar sobre si misma y me jodería un poco el planteamiento que tengo.

Lo dicho, saludetes a todos.


EDITO: Se me ocurre, dado que ahora mismo tengo dos monster que a cada una le funciona una salida... ¿podría usar las dos, cada una para un motor?

Hola dferrete! En teoría si puedes! Sin pegas! Cablea bien y ya está.

Yo llegué a conseguirlo con una monster (defectuosa en un A1b1 pero el A2b2 iba perfecto) y un un IBT2 juntos!!

Fue para algo temporal... ya que la monster y los ibt2 trabajan algo diferentes... porque luego con el Xsim controller de prilad me surgieron algunas complicaciones de tener mezclados ambos puentes. La monster era sutílmente mas rapida al mandar las señales que la IBT2. Pero para el apaño mientras llegaban las piezas me funcionó.

Pero tu no vas a mezclar .... en definitiva es el mismo puente.

Es extraño que les pases el test, todo OK y con el peso fallen

Que F. alimentación tienes instalada? Que motores son? estan bien aislados?

Donde has adquirido dichas MONSTERs?

Este modelo chino (copia) me va bien. Compré dos. 16 días tardó en llegar.-

[url]
http://www.ebay.es/itm/ICSJ012A-Monster ... 1e8e8561cc[/url]

1.Characteristic
1). Single channel maximum output current 30 a
2). Compatible with 5 v logic level
3). Negative pressure, overpressure, overheat automatically shut down
4). 20 KHZ PWM operation

2.Parameter
1). The maximum input voltage 16 v
2). The maximum output current single channel: 30 a (plus radiator)
3). Single channel maximum output current: 14 a (without radiator)

3.Directions for use
INA1 and INB1 arduino and D7 D8, 1 is used to control the motor rotation direction, PWM1 D5, control the turning speed of the motor 1, INA2 and INB2 arduino D4 and D9, 2 is used to control the motor rotation direction, PWM2 D6, control the turning speed of the motor 2, EN1 and EN2 A0 and A1, for two chips can end, CS1 and CS2 for current pin.

TEST MONSTER



Los "cardanes" del desguace... alguno viejo que tengan...

Con este diseño te ahorras el "cardan" . Podrías usar tu rótula que tienes y aunque gire al instalarle las dos barillas neutralizas el giro.

Ya lo que mas cómodo te sea para fabricarlo.

[dgferrete]

Gracias socio,

Pues los motores son de un mercedes, tocho y si, están bien aislados. Uso una fuente de servidor de 30 amperios. lo raro es que pon lo que hay en la salida 2 (que funciona bien) en la 1 y viceversa, y el funcionamiento es exactamente el mismo, por eso opino que es de la monster.

estoy aquí cableando el invento con las dos monster, ya os contaré si lo apaño.

Lo de las dos varillas adicionales ya lo había visto, lo que no sé es si podré engancharlas, le daré una vuelta, por que parece lo más sencillo. Es que estoy intentando evitar usar un soldador, que no tengo y no consigo uno prestado, por lo que quiero simplificar todo lo que pueda la estructura para no tener que usarlo, aunque lo ve chungo jejejeje.

[vicente34]

Estoy más quemao que la moto un hippie,

Hola chicos veo que hay gente nueva con nuevos proyectos eso es bueno, mi proyecto está bastante parado por culpa de las monster, ya llevo tres recién compraditas y las 3 han venido defectuosas, la putada es que la ultima no la puedo devolver por que me llego durante las vacaciones y se me pasó el tiempo.

Lo más curioso es que cuando pruebo la monster sin motores la salida 1 va bien me da 12 y -12 pero cuando le conecto un motor se me viene abajo y solo gira en un sentido. La salida 2 va perfecta hasta ya me funciona con el juego en marcha. He cambiado los motores los potenciometro, todo y siempre falla la misma salida. Lo más curioso aún es que me ha pasado lo mismo con dos monster y la tercera lo que hace es que al activar uno de los sentidos me cortocircuita la fuente de alimentación. Ya no se sí estaré haciendo algo mal. En fin las pruebas indican que es la monster, pediré otra pero esta vez a DX.

Por otro lado estoy preparando un diseño para usar parte del el playseat adaptándolo, pero me falta la pieza pivotante, ¿donde habéis conseguido los cardanes? como ya puse en otro post tengo una rotula pero me da que esta va a girar sobre si misma y me jodería un poco el planteamiento que tengo.

Lo dicho, saludetes a todos.


EDITO: Se me ocurre, dado que ahora mismo tengo dos monster que a cada una le funciona una salida... ¿podría usar las dos, cada una para un motor?

Hola dgferrete manda narices que te hayan llegado mal tres monster, con lo que tardan en llegar. Por otro lado veo muy dificil que te haya pasado eso, te comento. A mi me paso lo mismo que a ti y si no parecido,conectara como lo conectara, solo funcionaba una salida, incluso esta funcionaba bien con el xsim funcionando, mientras que la otra no hacia mas que dar vueltas. Di por hecho que era la motomonster y mande a pedir otra y mirando por ahi tambien vi una arduino por menos de 4 euros http://es.aliexpress.com/item/-/1938615954.html y como la vi barata pues la compre.
Como llego antes que la monster, me dio por probarla y bingo, empezaron a moverse los dos motores perfectamente y sin colgarse ni nada. Habia estado meses maldiciendo la arduino y todo el problema estaba en que la mia nueva y original estaba defectuosa o yo me la habia cargado sin saberlo pòrque el tacometro TM1638 me lo movia perfectamente.
Si haces las pruebas que te ha dicho Kaelh y estas no te confirman que la monster este defectuosa, por ese precio no te merece la pena quedarte con la duda de si es la Arduino la que falla.
La unica diferencia que tiene con la normal es que utiliza un driver diferente, lo demas todo igual y si te decides por traertela, si quieres te lo paso.
Un saludo.

[dgferrete]

Hola,

Pues igual no andas desencaminado, acabo de conectar todo el sistema con dos monster y SORPRESA, funciona exactamente igual. Así que me ha dado por pensar que el otro elemento que no he cambiado nunca a sido la arduino. antes de liarme otra vez con el cableado (tengo otra arduino), he probado a conectar cada monster con una fuente y ahí han empezado a moverse los dos motores en las dos direcciones, pero uno de ellos va como muy lento (no es el motor por que he probado los dos en la misma salida, y ocurre lo mismo).

Ya me duele un poco la cabeza con todo esto, pero voy a probar con la otra arduino con una sola monster a ver que pasa. como sea eso le meto fuego al arduino jajaja

NADA, he probado con otro arduino y nada uno gira bien, pero el otro solo gira en una dirección, voy a esperar al lunes que en el curro tengo una fuente que da más amperaje, a ver si es eso si no perdiré otra monster y otro arduino(este por si las moscas, si no ya lo aprovecharé para otra cosa.)

Mañana más creo que por hoy ya he gastado bastante tiempo en esto.

[vicente34]

Hola,

Pues igual no andas desencaminado, acabo de conectar todo el sistema con dos monster y SORPRESA, funciona exactamente igual. Así que me ha dado por pensar que el otro elemento que no he cambiado nunca a sido la arduino. antes de liarme otra vez con el cableado (tengo otra arduino), he probado a conectar cada monster con una fuente y ahí han empezado a moverse los dos motores en las dos direcciones, pero uno de ellos va como muy lento (no es el motor por que he probado los dos en la misma salida, y ocurre lo mismo).

Ya me duele un poco la cabeza con todo esto, pero voy a probar con la otra arduino con una sola monster a ver que pasa. como sea eso le meto fuego al arduino jajaja

NADA, he probado con otro arduino y nada uno gira bien, pero el otro solo gira en una dirección, voy a esperar al lunes que en el curro tengo una fuente que da más amperaje, a ver si es eso si no perdiré otra monster y otro arduino(este por si las moscas, si no ya lo aprovecharé para otra cosa.)

Mañana más creo que por hoy ya he gastado bastante tiempo en esto.

Jajajaja eso de meterle fuego estube yo a punto varias veces pero a todo el simulador, menos mal que aparecio merchane para iluminarme el camino y darme otra opcion a la arduino.
Lo que pasa es que se me quedo una espinita clavada con la arduino y despues de unos meses disfrutando de mi simulador y aprendiendo el arte de configurar XSim, que eso tambien tiene tela, me decidi a retomar el tema de Arduino y la verdad que esta segunda vez, con la cabeza despejada porque todo el trabajo ya estaba hecho y el nuevo firmware XPID de sirnoname fue coser y cantar.

[dgferrete]

Ese es el firmware que uso, de ese modo es pinchar y listo no hay opción a equivocase conectando pines.

[mosky2014]

Ese es el firmware que uso, de ese modo es pinchar y listo no hay opción a equivocase conectando pines.

Hola, hablando de problemas

Yo tengo la monster de dealextreme, y solo me funciona con el código de RacingMat, y no con el de sirnoname, reviso el código y en teoría usan los mismos pines


################# sirnoname ##################
//mp ControlPinM1Inp1 ={ATMELD,&portdstatus,7,7}; // motor A INP1 output, this is the atmel chip pin description, PortD7, InA1 Motor1 clockwise, Arduino Pin 7
//mp ControlPinM1Inp2 ={ATMELB,&portbstatus,0,8}; // motor A INP2 output, this is the atmel chip pin description, PortB0, InB1 Motor1 counterclockwise, Arduino Pin 8
//mp ControlPinM2Inp1 ={ATMELD,&portdstatus,4,4}; // motor B INP1 output, this is the atmel chip pin description, PortD4, InA2 Motor2 clockwise, Arduino Pin 4
//mp ControlPinM2Inp2 ={ATMELB,&portbstatus,1,9}; // motor B INP2 output, this is the atmel chip pin description, PortB1, InB2 Motor2 counterclockwise, Arduino Pin 9
int PWMPinM1 =5; // motor A PWM output
int PWMPinM2 =6; // motor B PWM output

############## RACINGMAT ###################
/* VNH2SP30 pin definitions*/
int inApin[2] = {7, 4}; // INA: Clockwise input
int inBpin[2] = {8, 9}; // INB: Counter-clockwise input
int pwmpin[2] = {5, 6}; // PWM input

Por favor alguien me puede decir que código utiliza para la monster de Dealextreme
http://www.dx.com/p/monster-moto-shield-for-arduino-red-161274#.VCcEZPl_tvQ

MUchas gracias
Un saludo

Realice el siguiente cambio pero me sigue sin funcionar el código de sirnoname

################# sirnoname ##################
//mp ControlPinM1Inp1 ={ATMELD,&portdstatus,7,7}; // motor A INP1 output, this is the atmel chip pin description, PortD7, InA1 Motor1 clockwise, Arduino Pin 7
//mp ControlPinM1Inp2 ={ATMELB,&portbstatus,8,8}; // motor A INP2 output, this is the atmel chip pin description, PortB0, InB1 Motor1 counterclockwise, Arduino Pin 8
//mp ControlPinM2Inp1 ={ATMELD,&portdstatus,4,4}; // motor B INP1 output, this is the atmel chip pin description, PortD4, InA2 Motor2 clockwise, Arduino Pin 4
//mp ControlPinM2Inp2 ={ATMELB,&portbstatus,9,9}; // motor B INP2 output, this is the atmel chip pin description, PortB1, InB2 Motor2 counterclockwise, Arduino Pin 9
int PWMPinM1 =5; // motor A PWM output
int PWMPinM2 =6; // motor B PWM output

[vicente34]

Code: Select all

  /*
       X-Sim PID - Moto Monster Edition Firmware
       Copyright (c) 2014 Martin Wiedenbauer, particial use is only allowed with a reference link to the x-sim.de project

       This firmware comes with a X-SIM GUI (Graphically User Interface = X-Sim Plugin) interface and easy setup interface to play around
       with PID values. It is designed for   users with less knowlege about programming and that want to simple upload and use the firmware.
       After loading this firmware to the arduino, the firmware is detected in the interface setup automatically on any USB port.
       Do not forget to clean the X-Sim Converter USO setup. If you have loaded another 3rd party firmware before, you might block the comport.
       Same for the X-Sim Extractor OBD2 setup, remove the Moto Monster arduino comport from the list.
       It comes with many additionally   features like brake, 360°, GUI for pot scaling, power disable options etc. to get all the X-Sim features.
       This program will control the Moto Monster Shield of Sparksfun, with a analogue pot feedback, compared to a serial target input value from X-Sim
       You can get this H-Bridge easy and cheap from eBay.
       Target is a Arduino UNO R3 but will work on all Arduino with Atmel 328.
       This means, Arduino nano, micro, Duemilanove and UNO are tested. The moto monster shield does mechanically only be plug'n'play with UNO and Duemilanove, else you must wire it.
       Arduinos with an FTDI serial chip need a change to lower baudrates of 9600 bit/s.
       Read the below code and comment or uncomment the needed baudrate option with a double slash (//).

       Help for wiring the Moto Monster Shield

       Motor Pins (on Moto Monster Shield)

       JP3 VCC - 12V from power supply
       JP3 GND - GND from power supply
       JP1 OUTA1 - connect to Motor A
       JP1 OUTB1 - connect to Motor A
       JP2 OUTA2 - connect to Motor B
       JP2 OUTB2 - connect to Motor B

       You may switch the two cables to the motor if you see that the feedback is not working (motor move in wrong direction).
       Instead of switch the motor cable you can of course switch the +5V and GND cable of the pot which do the same.
       If the motor control is working but you must change the direction, you have to simple switch pot and motor cables.

       Analog Pins, must be connected not to the Moto Monster Shield but to a feedback pot connected to the motor axis

       Pin A4 - input of feedback positioning from motor A, wire here the feedback pot middle pin
       Pin A5 - input of feedback positioning from motor B, wire here the feedback pot middle pin
                Other pot pins go to +5V and GND of arduino.

       Important:
       Do not wire a motor monster GND power supply pin with GND of arduino or the pot!
       Use a heatsink on the VNH2SP30 chips on the motor monster shield. Maybe a fan is additionally attached.
       Start with a low PWM frequency setup in the X-Sim GUI. The PWM setup is only for reducing hearable switching noise.


       Pin out setup of arduino for Moto Monster Shield of SparksFun (needed only for programming and understanding code)

       Pin  5 - PWMA - Speed for Motor 1.
       Pin  6 - PWMB - Speed for Motor 2.
       Pin  4 - INA1 - motor 2 turn
       Pin  7 - INA2 - motor 1 turn
       Pin  8 - INB1 - motor 1 turn
       Pin  9 - INB2 - motor 2 turn
       Pin A0 - ENA  - current status input (not used)
       Pin A1 - ENB  - current status input (not used)
       Pin A2 - CSA  - power sense analogue input for over current detection (not used)
       Pin A3 - CSB  -   power sense analogue input for over current detection (not used)

       As well 5v and GND pins tapped in to feed feedback pots too.



       Command input protocol   (always 5 bytes, beginning with 'X' character and ends with a XOR checksum)
       'X' 1 H L C            Set motor 1 position to High and Low value 0 to 1023
       'X' 2 H L C            Set motor 2 position to High and Low value 0 to 1023
       'X' 3 H L C            Set motor 1 P Proportional value to High and Low value
       'X' 4 H L C            Set motor 2 P Proportional value to High and Low value
       'X' 5 H L C            Set motor 1 I Integral value to High and Low value
       'X' 6 H L C            Set motor 2 I Integral value to High and Low value
       'X' 7 H L C            Set motor 1 D Derivative value to High and Low value
       'X' 8 H L C            Set motor 2 D Derivative value to High and Low value

       'X' 200 0 0 C         Send back over serial port both analogue feedback raw values
       'X' 201 0 0 C         Send back over serial port the current pid count
       'X' 202 0 0 C         Send back over serial port the firmware version (used for x-sim autodetection)
       'X' 203 M V C         Write EEPROM on address M (only 0 to 255 of 1024 Bytes of the EEPROM) with new value V
       'X' 204 M 0 C         Read EEPROM on memory address M (only 0 to 255 of 1024 Bytes of the EEPROM), send back over serial the value
       'X' 205 0 0 C         Clear EEPROM
       'X' 206 0 0 C         Reread the whole EEPRom and store settings into fitting variables
       'X' 207 0 0   C         Disable power on motor 1
       'X' 208 0 0   C         Disable power on motor 2
       'X' 209 0 0   C         Enable power on motor 1
       'X' 210 0 0   C         Enable power on motor 2
       'X' 211 0 0   C         Send all debug values
       
       EEPROM memory map
       00      empty eeprom detection, 111 if set, all other are indicator to set default
       01-02   minimum 1
       03-04   maximum 1
       05      dead zone 1
       06-07   minimum 2
       08-09   maximum 2
       10      dead zone 2
       11-12   P component of motor 1
       13-14   I component of motor 1
       15-16   D component of motor 1
       17-18   P component of motor 2
       19-20   I component of motor 2
       21-22   D component of motor 2
       23      pwm1 offset
       24      pwm2 offset
       25      pwm1 maximum
       26      pwm2 maximum
       27      pwm frequency divider (1,8,64)

    */

    #include <EEPROM.h>

    //Some speed test switches for testers ;)
    #define FASTADC  1 //Hack to speed up the arduino analogue read function, comment out with // to disable this hack

    // defines for setting and clearing register bits
    #ifndef cbi
       #define cbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) &= ~_BV(bit))
    #endif
    #ifndef sbi
       #define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit))
    #endif

    #define LOWBYTE(v)   ((unsigned char) (v))                        //Read
    #define HIGHBYTE(v)  ((unsigned char) (((unsigned int) (v)) >> 8))
    #define BYTELOW(v)   (*(((unsigned char *) (&v) + 1)))               //Write
    #define BYTEHIGH(v)  (*((unsigned char *) (&v)))

    #define   GUARD_MOTOR_1_GAIN   100.0     
    #define   GUARD_MOTOR_2_GAIN   100.0

    //Firmware version info
    int firmaware_version_mayor=2;
    int firmware_version_minor =0;

    //360° option for flight simulators
    bool turn360motor1 = false;
    bool turn360motor2 = false;

    int virtualtarget1;
    int virtualtarget2;
    int currentanalogue1 = 0;
    int currentanalogue2 = 0;
    int target1=512;
    int target2=512;
    int low=0;
    int high=0;
    unsigned long hhigh=0;
    unsigned long hlow=0;
    unsigned long lhigh=0;
    unsigned long llow=0;
    int buffer=0;
    int buffercount=-1;
    int commandbuffer[5]={0};
    unsigned long pidcount   = 0;      // unsigned 32bit, 0 to 4,294,967,295
    byte errorcount   = 0;      // serial receive error detected by checksum

    //Atmel chip port number for direct port manipulation
    //http://arduino.cc/en/Hacking/PinMapping
    #define ATMELA 0
    #define ATMELB 1
    #define ATMELC 2
    #define ATMELD 3
    #define ATMELE 4
    #define ATMELF 5
    //Structure for direct port manipulation data
    struct mp
    {
       int port;         //Atmel port, not Arduino
       int *portstatus;   //Pointer to current register value
       int pinnumber;      //Pinnumber of port at Atmel chip, not the arduino digital port!
       int arduino_pin;   //For I/O setup with arduino framework
    };

    // fixed DATA for direct port manipulation, exchange here each value if your h-Bridge is connected to another port pin
    // This pinning overview is to avoid the slow pin switching of the arduino libraries
    //
    //                  +-\/-+
    //            PC6  1|    |28  PC5 (AI 5)
    //      (D 0) PD0  2|    |27  PC4 (AI 4)
    //      (D 1) PD1  3|    |26  PC3 (AI 3)
    //      (D 2) PD2  4|    |25  PC2 (AI 2)
    // PWM+ (D 3) PD3  5|    |24  PC1 (AI 1)
    //      (D 4) PD4  6|    |23  PC0 (AI 0)
    //            VCC  7|    |22  GND
    //            GND  8|    |21  AREF
    //            PB6  9|    |20  AVCC
    //            PB7 10|    |19  PB5 (D 13)
    // PWM+ (D 5) PD5 11|    |18  PB4 (D 12)
    // PWM+ (D 6) PD6 12|    |17  PB3 (D 11) PWM
    //      (D 7) PD7 13|    |16  PB2 (D 10) PWM
    //      (D 8) PB0 14|    |15  PB1 (D 9) PWM
    //                  +----+
    //
    int portdstatus            =PORTD;    // read the current port D bit mask
    int portbstatus            =PORTB;    // read the current port B bit mask
    //Fill the pin swaping for direct port manipulation
    //http://arduino.cc/en/Hacking/PinMapping
    //Warning: using arduinos digitawrite() instead of using port manipulation will decrease the PID update rate and will heat up the H-BRIDGE because directions are both enabled
    //Following structure: Atmel chip port name, pointer to portstatus variable for store old values, Atmel portpin, Arduino digital portpin for I/O setup
    mp ControlPinM1Inp1   ={ATMELD,&portdstatus,7,7}; // motor A INP1 output, this is the atmel chip pin description, PortD7, InA1 Motor1 clockwise, Arduino Pin 7
    mp ControlPinM1Inp2   ={ATMELB,&portbstatus,0,8}; // motor A INP2 output, this is the atmel chip pin description, PortB0, InB1 Motor1 counterclockwise, Arduino Pin 8
    mp ControlPinM2Inp1   ={ATMELD,&portdstatus,4,4}; // motor B INP1 output, this is the atmel chip pin description, PortD4, InA2 Motor2 clockwise, Arduino Pin 4
    mp ControlPinM2Inp2 ={ATMELB,&portbstatus,1,9}; // motor B INP2 output, this is the atmel chip pin description, PortB1, InB2 Motor2 counterclockwise, Arduino Pin 9
    int PWMPinM1            =5;         // motor A PWM output
    int PWMPinM2            =6;         // motor B PWM output

    // Pot feedback inputs
    int FeedbackPin1         = A4;      // select the input pin for the potentiometer 1, port PC4 on atmel chip
    int FeedbackPin2         = A5;      // select the input pin for the potentiometer 2, port PC5 on atmel chip
    int FeedbackMax1         = 1021;      // Maximum position of pot 1 to scale, do not use 1023 because it cannot control outside the pot range
    int FeedbackMin1         = 2;      // Minimum position of pot 1 to scale, do not use 0 because it cannot control outside the pot range
    int FeedbackMax2         = 1021;      // Maximum position of pot 2 to scale, do not use 1023 because it cannot control outside the pot range
    int FeedbackMin2         = 2;      // Minimum position of pot 2 to scale, do not use 0 because it cannot control outside the pot range
    int FeedbackPotDeadZone1   = 0;      // +/- of this value will not move the motor     
    int FeedbackPotDeadZone2   = 0;      // +/- of this value will not move the motor
    // 360° Case detection border values
    float quarter1            = 254.75;
    float quarter2            = 254.75;
    float threequarter1         = 764.25;
    float threequarter2         = 764.25;

    //PID variables
    int motordirection1      = 0;         // motor A move direction 0=brake, 1=forward, 2=reverse
    int motordirection2      = 0;         // motor B move direction 0=brake, 1=forward, 2=reverse
    int oldmotordirection1   = 0;
    int oldmotordirection2   = 0;
    double K_motor_1      = 1;
    double proportional1   = 4.200;      //initial value
    double integral1      = 0.400;
    double derivative1      = 0.400;
    double K_motor_2      = 1;
    double proportional2   = 4.200;
    double integral2      = 0.400;
    double derivative2      = 0.400;
    int OutputM1               = 0;
    int OutputM2               = 0;
    double integrated_motor_1_error = 0;
    double integrated_motor_2_error = 0;
    float last_motor_1_error      = 0;
    float last_motor_2_error      = 0;
    int disable                  = 1; //Motor stop flag
    int pwm1offset               = 50;
    int pwm2offset               = 50;
    int pwm1maximum               = 255;
    int pwm2maximum               = 255;
    float pwm1divider            = 0.8039;
    float pwm2divider            = 0.8039;
    float pwmfloat               = 0;
    int pwmfrequencydivider         = 1; //31kHz

    byte debugbyte =0;            //This values are for debug purpose and can be send via
    int debuginteger =0;         //the SendDebug serial 211 command to the X-Sim plugin
    double debugdouble =0;   

    void setPwmFrequency(int pin, int divisor)
    {
       byte mode;
       if(pin == 5 || pin == 6 || pin == 9 || pin == 10)
       {
          switch(divisor)
          {
             case 1: mode = 0x01; break;
             case 8: mode = 0x02; break;
             case 64: mode = 0x03; break;
             case 256: mode = 0x04; break;
             case 1024: mode = 0x05; break;
             default: return;
          }
          if(pin == 5 || pin == 6)
          {
             TCCR0B = TCCR0B & 0b11111000 | mode;
          }
          else
          {
             TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | mode;
          }
       }
       else
       {
          if(pin == 3 || pin == 11)
          {
             switch(divisor)
             {
                case 1: mode = 0x01; break;
                case 8: mode = 0x02; break;
                case 32: mode = 0x03; break;
                case 64: mode = 0x04; break;
                case 128: mode = 0x05; break;
                case 256: mode = 0x06; break;
                case 1024: mode = 0x7; break;
                default: return;
             }
             TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | mode;
          }
       }
    }

    void setup()
    {
       //Serial.begin(115200);   //Uncomment this for arduino UNO without ftdi serial chip
       Serial.begin(9600);  //Uncomment this for arduino nano, arduino with ftdi chip or arduino duemilanove
       portdstatus=PORTD;
       portbstatus=PORTB;
       pinMode(ControlPinM1Inp1.arduino_pin, OUTPUT);
       pinMode(ControlPinM1Inp2.arduino_pin, OUTPUT);
       pinMode(ControlPinM2Inp1.arduino_pin, OUTPUT);
       pinMode(ControlPinM2Inp2.arduino_pin, OUTPUT);
       pinMode(PWMPinM1,        OUTPUT);
       pinMode(PWMPinM2,        OUTPUT);
       analogWrite(PWMPinM1,     0);
       analogWrite(PWMPinM2,     0);
       UnsetMotor1Inp1();
       UnsetMotor1Inp2();
       UnsetMotor2Inp1();
       UnsetMotor2Inp2();
       disable=1;
       //TCCR1B = TCCR1B & 0b11111100; //This is a hack for changing the PWM frequency to a higher value, if removed it is 490Hz
       setPwmFrequency(PWMPinM1, 1);
       setPwmFrequency(PWMPinM2, 1);
    #if FASTADC
       // set analogue prescale to 16
       sbi(ADCSRA,ADPS2) ;
       cbi(ADCSRA,ADPS1) ;
       cbi(ADCSRA,ADPS0) ;
    #endif
    }

    void WriteEEPRomWord(int address, int intvalue)
    {
       int low,high;
       high=intvalue/256;
       low=intvalue-(256*high);
       EEPROM.write(address,high);
       EEPROM.write(address+1,low);
    }

    int ReadEEPRomWord(int address)
    {
       int low,high, returnvalue;
       high=EEPROM.read(address);
       low=EEPROM.read(address+1);
       returnvalue=(high*256)+low;
       return returnvalue;
    }

    void WriteEEProm()
    {
       EEPROM.write(0,111);
       WriteEEPRomWord(1,FeedbackMin1);
       WriteEEPRomWord(3,FeedbackMax1);
       EEPROM.write(5,FeedbackPotDeadZone1);
       WriteEEPRomWord(6,FeedbackMin2);
       WriteEEPRomWord(8,FeedbackMax2);
       EEPROM.write(10,FeedbackPotDeadZone2);
       WriteEEPRomWord(11,int(proportional1*10.000));
       WriteEEPRomWord(13,int(integral1*10.000));
       WriteEEPRomWord(15,int(derivative1*10.000));
       WriteEEPRomWord(17,int(proportional2*10.000));
       WriteEEPRomWord(19,int(integral2*10.000));
       WriteEEPRomWord(21,int(derivative2*10.000));
       if(pwm1offset > 180 || pwm2offset > 180 || pwm1maximum < 200 || pwm2maximum < 200)
       {
          pwm1offset=50;
          pwm2offset=50;
          pwm1maximum=255;
          pwm2maximum=255;
          pwm1divider=0.8039;
          pwm2divider=0.8039;
       }
       EEPROM.write(23,pwm1offset);
       EEPROM.write(24,pwm2offset);
       EEPROM.write(25,pwm1maximum);
       EEPROM.write(26,pwm2maximum);
       if(pwmfrequencydivider != 1 && pwmfrequencydivider != 8)
       {
          pwmfrequencydivider=1;
       }
       EEPROM.write(27,pwmfrequencydivider);
    }

    void ReadEEProm()
    {
       int evalue = EEPROM.read(0);
       if(evalue != 111) //EEProm was not set before, set default values
       {
          WriteEEProm();
          return;
       }
       FeedbackMin1=ReadEEPRomWord(1);
       FeedbackMax1=ReadEEPRomWord(3);
       FeedbackPotDeadZone1=EEPROM.read(5);
       FeedbackMin2=ReadEEPRomWord(6);
       FeedbackMax2=ReadEEPRomWord(8);
       FeedbackPotDeadZone2=EEPROM.read(10);
       proportional1=double(ReadEEPRomWord(11))/10.000;
       integral1=double(ReadEEPRomWord(13))/10.000;
       derivative1=double(ReadEEPRomWord(15))/10.000;
       proportional2=double(ReadEEPRomWord(17))/10.000;
       integral2=double(ReadEEPRomWord(19))/10.000;
       derivative2=double(ReadEEPRomWord(21))/10.000;
       pwm1offset=EEPROM.read(23);
       pwm2offset=EEPROM.read(24);
       pwm1maximum=EEPROM.read(25);
       pwm2maximum=EEPROM.read(26);
       if(pwm1offset > 180 || pwm2offset > 180 || pwm1maximum < 200 || pwm2maximum < 200)
       {
          pwm1offset=50;
          pwm2offset=50;
          pwm1maximum=255;
          pwm2maximum=255;
          pwm1divider=0.8039;
          pwm2divider=0.8039;
          EEPROM.write(23,pwm1offset);
          EEPROM.write(24,pwm2offset);
          EEPROM.write(25,pwm1maximum);
          EEPROM.write(26,pwm2maximum);
       }
       else
       {
          pwmfloat=float(pwm1maximum-pwm1offset);
          pwm1divider=pwmfloat/255.000;
          pwmfloat=float(pwm2maximum-pwm2offset);
          pwm2divider=pwmfloat/255.000;
       }
       pwmfrequencydivider=EEPROM.read(27);
       if(pwmfrequencydivider != 1 && pwmfrequencydivider != 8)
       {
          pwmfrequencydivider=1;
          EEPROM.write(27,pwmfrequencydivider);
       }
       quarter1=float(FeedbackMax1-FeedbackMin1)/4.000;
       quarter2=float(FeedbackMax2-FeedbackMin2)/4.000;
       threequarter1=quarter1*3.000;
       threequarter2=quarter1*3.000;
       setPwmFrequency(5, pwmfrequencydivider);
       setPwmFrequency(6, pwmfrequencydivider);
    }

    void SendAnalogueFeedback(int analogue1, int analogue2)
    {
       high=analogue1/256;
       low=analogue1-(high*256);
       Serial.write('X');
       Serial.write(200);
       Serial.write(high);
       Serial.write(low);
       high=analogue2/256;
       low=analogue2-(high*256);
       Serial.write(high);
       Serial.write(low);
    }

    void SendPidCount()
    {
       unsigned long value=pidcount;
       hhigh=value/16777216;
       value=value-(hhigh*16777216);
       hlow=value/65536;
       value=value-(hlow*65536);
       lhigh=value/256;
       llow=value-(lhigh*256);
       Serial.write('X');
       Serial.write(201);
       Serial.write(int(hhigh));
       Serial.write(int(hlow));
       Serial.write(int(lhigh));
       Serial.write(int(llow));
       Serial.write(errorcount);
    }

    void SendDebugValues()
    {
       //The double is transformed into a integer * 10 !!!
       int doubletransfere=int(double(debugdouble*10.000));
       Serial.write('X');
       Serial.write(211);
       Serial.write(debugbyte);
       Serial.write(HIGHBYTE(debuginteger));
       Serial.write(LOWBYTE(debuginteger));
       Serial.write(HIGHBYTE(doubletransfere));
       Serial.write(LOWBYTE(doubletransfere));
    }

    void SendFirmwareVersion()
    {
       Serial.write('X');
       Serial.write('-');
       Serial.write('P');
       Serial.write('I');
       Serial.write('D');
       Serial.write(' ');
       Serial.write(48+firmaware_version_mayor);
       Serial.write('.');
       Serial.write(48+firmware_version_minor);
    }

    void EEPromToSerial(int eeprom_address)
    {
       int retvalue=EEPROM.read(eeprom_address);
       Serial.write('X');
       Serial.write(204);
       Serial.write(retvalue);
    }

    void ClearEEProm()
    {
       for(int z=0; z < 1024; z++)
       {
          EEPROM.write(z,255);
       }
    }

    void ParseCommand()
    {
       if(commandbuffer[0]==1)         //Set motor 1 position to High and Low value 0 to 1023
       {
          target1=(commandbuffer[1]*256)+commandbuffer[2];
          disable=0;
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==2)         //Set motor 2 position to High and Low value 0 to 1023
       {
          target2=(commandbuffer[1]*256)+commandbuffer[2];
          disable=0;
          return;
       }

       if(commandbuffer[0]==200)      //Send both analogue feedback raw values
       {
          SendAnalogueFeedback(currentanalogue1, currentanalogue2);
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==201)      //Send PID count
       {
          SendPidCount();
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==202)      //Send Firmware Version
       {
          SendFirmwareVersion();
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==203)      //Write EEPROM
       {
          EEPROM.write(commandbuffer[1],uint8_t(commandbuffer[2]));
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==204)      //Read EEPROM
       {
          EEPromToSerial(commandbuffer[1]);
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==205)      //Clear EEPROM
       {
          ClearEEProm();
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==206)      //Reread the whole EEPRom and store settings into fitting variables
       {
          ReadEEProm();
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==207 || commandbuffer[0]==208)      //Disable power on both motor
       {
          analogWrite(PWMPinM1,     0);
          UnsetMotor1Inp1();
          UnsetMotor1Inp2();
          analogWrite(PWMPinM2,     0);
          UnsetMotor2Inp1();
          UnsetMotor2Inp2();
          disable=1;
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==209 || commandbuffer[0]==210)      //Enable power on both motor
       {
          analogWrite(PWMPinM1,     128);
          UnsetMotor1Inp1();
          UnsetMotor1Inp2();
          analogWrite(PWMPinM2,     128);
          UnsetMotor2Inp1();
          UnsetMotor2Inp2();
          disable=0;
          return;
       }
       if(commandbuffer[0]==211)      //Send all debug values
       {
          SendDebugValues();
          return;
       }
    }

    void FeedbackPotWorker()
    {
       currentanalogue1 = analogRead(FeedbackPin1);
       currentanalogue2 = analogRead(FeedbackPin2);
       //Notice: Minimum and maximum scaling calculation is done in the PC plugin with faster float support
    }

    bool CheckChecksum() //Atmel chips have a comport error rate of 2%, so we need here a checksum
    {
       byte checksum=0;
       for(int z=0; z < 3; z++)
       {
          byte val=commandbuffer[z];
          checksum ^= val;
       }
       if(checksum==commandbuffer[3]){return true;}
       return false;
    }

    void SerialWorker()
    {
       while(Serial.available())
       {
          if(buffercount==-1)
          {
             buffer = Serial.read();
             if(buffer != 'X'){buffercount=-1;}else{buffercount=0;}
          }
          else
          {
             buffer = Serial.read();
             commandbuffer[buffercount]=buffer;
             buffercount++;
             if(buffercount > 3)
             {
                if(CheckChecksum()==true){ParseCommand();}else{errorcount++;}
                buffercount=-1;
             }
          }
       }
    }

    void CalculateVirtualTarget()
    {
       if(turn360motor1==true)
       {
          virtualtarget1=target1;
          if(currentanalogue1 > int(threequarter1) && target1 < int(quarter1)){virtualtarget1+=FeedbackMax1;}
          else{if(currentanalogue1 < int(quarter1) && target1 > int(threequarter1)){virtualtarget1=0-FeedbackMax1-target1;}}
       }
       else
       {
          virtualtarget1=target1;
       }
       if(turn360motor2==true)
       {
          virtualtarget2=target2;
          if(currentanalogue2 > int(threequarter2) && target2 < int(quarter2)){virtualtarget2+=FeedbackMax2;}
          else{if(currentanalogue2 < int(quarter2) && target2 > int(threequarter2)){virtualtarget2=0-FeedbackMax2-target2;}}
       }
       else
       {
          virtualtarget2=target2;
       }
    }

    void CalculateMotorDirection()
    {
       if(virtualtarget1 > (currentanalogue1 + FeedbackPotDeadZone1) || virtualtarget1 < (currentanalogue1 - FeedbackPotDeadZone1))
       {
          if (OutputM1 >= 0)
          {                                   
             motordirection1=1;            // drive motor 1 forward
          }
          else
          {                                             
             motordirection1=2;            // drive motor 1 backward
             OutputM1 = abs(OutputM1);
          }
       }
       else
       {
          motordirection1=0;
       }

       if(virtualtarget2 > (currentanalogue2 + FeedbackPotDeadZone2) || virtualtarget2 < (currentanalogue2 - FeedbackPotDeadZone2))
       {
          if (OutputM2 >= 0)
          {                                   
             motordirection2=1;            // drive motor 2 forward
          }
          else
          {                                             
             motordirection2=2;            // drive motor 2 backward
             OutputM2 = abs(OutputM2);
          }
       }
       else
       {
          motordirection2=0;
       }

       OutputM1 = constrain(OutputM1, -255, 255);
       OutputM2 = constrain(OutputM2, -255, 255);
    }

    int updateMotor1Pid(int targetPosition, int currentPosition)   
    {
       float error = (float)targetPosition - (float)currentPosition;
       float pTerm_motor_R = proportional1 * error;
       integrated_motor_1_error += error;                                       
       float iTerm_motor_R = integral1 * constrain(integrated_motor_1_error, -GUARD_MOTOR_1_GAIN, GUARD_MOTOR_1_GAIN);
       float dTerm_motor_R = derivative1 * (error - last_motor_1_error);                           
       last_motor_1_error = error;
       return constrain(K_motor_1*(pTerm_motor_R + iTerm_motor_R + dTerm_motor_R), -255, 255);
    }

    int updateMotor2Pid(int targetPosition, int currentPosition)   
    {
       float error = (float)targetPosition - (float)currentPosition;
       float pTerm_motor_L = proportional2 * error;
       integrated_motor_2_error += error;                                       
       float iTerm_motor_L = integral2 * constrain(integrated_motor_2_error, -GUARD_MOTOR_2_GAIN, GUARD_MOTOR_2_GAIN);
       float dTerm_motor_L = derivative2 * (error - last_motor_2_error);                           
       last_motor_2_error = error;

       return constrain(K_motor_2*(pTerm_motor_L + iTerm_motor_L + dTerm_motor_L), -255, 255);
    }

    void CalculatePID()
    {
       OutputM1=updateMotor1Pid(virtualtarget1,currentanalogue1);
       OutputM2=updateMotor2Pid(virtualtarget2,currentanalogue2);
    }

    void SetPWM()
    {
       //Calculate pwm offset and maximum
       pwmfloat=OutputM1;
       pwmfloat*=pwm1divider;
       pwmfloat+=float(pwm1offset);
       OutputM1=pwmfloat;
       if(OutputM1 > pwm1maximum){OutputM1=pwm1maximum;}
       pwmfloat=OutputM2;
       pwmfloat*=pwm2divider;
       pwmfloat+=float(pwm2offset);
       OutputM2=pwmfloat;
       if(OutputM2 > pwm2maximum){OutputM2=pwm2maximum;}

       //Set hardware pwm
       if(motordirection1 != 0)
       {
          analogWrite(PWMPinM1, int(OutputM1));
       }
       else
       {
          analogWrite(PWMPinM1, 0);
       }
       if(motordirection2 != 0)
       {
          analogWrite(PWMPinM2, int(OutputM2));
       }
       else
       {
          analogWrite(PWMPinM2, 0);
       }
    }

    //Direct port manipulation, change here your port code

    void SetMotor1Inp1()
    {
       *ControlPinM1Inp1.portstatus |= 1 << ControlPinM1Inp1.pinnumber;
       if(ControlPinM1Inp1.port==ATMELB){PORTB = *ControlPinM1Inp1.portstatus;}
       if(ControlPinM1Inp1.port==ATMELD){PORTD = *ControlPinM1Inp1.portstatus;}
    }

    void UnsetMotor1Inp1()
    {
       *ControlPinM1Inp1.portstatus &= ~(1 << ControlPinM1Inp1.pinnumber);
       if(ControlPinM1Inp1.port==ATMELB){PORTB = *ControlPinM1Inp1.portstatus;}
       if(ControlPinM1Inp1.port==ATMELD){PORTD = *ControlPinM1Inp1.portstatus;}
    }

    void SetMotor1Inp2()
    {
       *ControlPinM1Inp2.portstatus |= 1 << ControlPinM1Inp2.pinnumber;
       if(ControlPinM1Inp2.port==ATMELB){PORTB = *ControlPinM1Inp2.portstatus;}
       if(ControlPinM1Inp2.port==ATMELD){PORTD = *ControlPinM1Inp2.portstatus;}
    }

    void UnsetMotor1Inp2()
    {
       *ControlPinM1Inp2.portstatus &= ~(1 << ControlPinM1Inp2.pinnumber);
       if(ControlPinM1Inp2.port==ATMELB){PORTB = *ControlPinM1Inp2.portstatus;}
       if(ControlPinM1Inp2.port==ATMELD){PORTD = *ControlPinM1Inp2.portstatus;}
    }

    void SetMotor2Inp1()
    {
       *ControlPinM2Inp1.portstatus |= 1 << ControlPinM2Inp1.pinnumber;
       if(ControlPinM2Inp1.port==ATMELB){PORTB = *ControlPinM2Inp1.portstatus;}
       if(ControlPinM2Inp1.port==ATMELD){PORTD = *ControlPinM2Inp1.portstatus;}
    }

    void UnsetMotor2Inp1()
    {
       *ControlPinM2Inp1.portstatus &= ~(1 << ControlPinM2Inp1.pinnumber);
       if(ControlPinM2Inp1.port==ATMELB){PORTB = *ControlPinM2Inp1.portstatus;}
       if(ControlPinM2Inp1.port==ATMELD){PORTD = *ControlPinM2Inp1.portstatus;}
    }

    void SetMotor2Inp2()
    {
       *ControlPinM2Inp2.portstatus |= 1 << ControlPinM2Inp2.pinnumber;
       if(ControlPinM2Inp2.port==ATMELB){PORTB = *ControlPinM2Inp2.portstatus;}
       if(ControlPinM2Inp2.port==ATMELD){PORTD = *ControlPinM2Inp2.portstatus;}
    }

    void UnsetMotor2Inp2()
    {
       *ControlPinM2Inp2.portstatus &= ~(1 << ControlPinM2Inp2.pinnumber);
       if(ControlPinM2Inp2.port==ATMELB){PORTB = *ControlPinM2Inp2.portstatus;}
       if(ControlPinM2Inp2.port==ATMELD){PORTD = *ControlPinM2Inp2.portstatus;}
    }

    void SetHBridgeControl() //With direct port manipulation for speedup the arduino framework!
    {
       //Motor 1
       if(motordirection1 != oldmotordirection1)
       {
          if(motordirection1 != 0)
          {
             if(motordirection1 == 1)
             {
                SetMotor1Inp1();
                UnsetMotor1Inp2();
             }
             else
             {
                UnsetMotor1Inp1();
                SetMotor1Inp2();
             }
          }
          else
          {
             UnsetMotor1Inp1();
             UnsetMotor1Inp2();
          }
          oldmotordirection1=motordirection1;
       }

       //Motor 2
       if(motordirection2 != oldmotordirection2)
       {
          if(motordirection2 != 0)
          {
             if(motordirection2 == 1)
             {
                SetMotor2Inp1();
                UnsetMotor2Inp2();
             }
             else
             {
                UnsetMotor2Inp1();
                SetMotor2Inp2();
             }
          }
          else
          {
             UnsetMotor2Inp1();
             UnsetMotor2Inp2();
          }
          oldmotordirection2=motordirection2;
       }
    }

    void loop()
    {
       //Read all stored PID and Feedback settings
       ReadEEProm();
       //Program loop
       while (1==1) //Important hack: Use this own real time loop code without arduino framework delays
       {
          FeedbackPotWorker();
          SerialWorker();
          CalculateVirtualTarget();
          CalculatePID();
          CalculateMotorDirection();
          if(disable==0)
          {
             SetPWM();
             SetHBridgeControl();
          }
          pidcount++;
       }
    }


Este es el codigo XPID que yo he usado que es el que a sacado Sirnoname hace un par de meses especifico para Moto Monster.
Se pone la monster directamente encima 4 cables y ya esta. Doy por hecho que has asignado el recorrido de las levas de los motores y dado nombre a cada eje en el "interface setting" y despues has configurado en "output setup" la salida "Sinaptrix"
La configuracion de salida de racing mat y xpid no tienen nada que ver una con la otra
Un saludo

[mosky2014]

Este es el codigo XPID que yo he usado que es el que a sacado Sirnoname hace un par de meses especifico para Moto Monster.
Se pone la monster directamente encima 4 cables y ya esta. Doy por hecho que has asignado el recorrido de las levas de los motores y dado nombre a cada eje en el "interface setting" y despues has configurado en "output setup" la salida "Sinaptrix"
La configuracion de salida de racing mat y xpid no tienen nada que ver una con la otra
Un saludo

Gracias vicente34,
Doy por hecho que has asignado el recorrido de las levas de los motores y dado nombre a cada eje en el "interface setting" y despues has configurado en "output setup" la salida "Sinaptrix"
jejeje creo que das por sentado que entiendo lo que estoy haciendo, discúlpame pero no tengo ni idea de lo que estas hablando.
Al poner el código que me pasas, veo que al ejecutar el xsim converter si giran ambos motores, y luego se paran (me parece que es un check que hace)
de momento lo tengo montado en el aire(no en el simulador) y los 2 potenciometros los tengo en una protoboard (no unidos al eje de los motores).
Me imagino que cuando haces referencia a ejes son los axis, y si tengo axis1 y axis2

---EDITO---
Ya veo que no se usa la salida USO, y si la sinaptrix, ahora si cuando pongo el juego si se me mueven los motores. Voy a armar todo con los potenciometros y ver de calibrarlo.

---EDITO nuevamente-----

Aquí estaba mi problema, mezcla de firmware y conceptos, ya esta explicado la diferencia en USO y Synaptrix
viewtopic.php?f=67&t=1212&start=90

Gracias DUALIN por la explicación

Gracias