Caro marconi,
sobre os acelerometros e giroscopios nem testei ainda, na verdade nao pensei em mexer com isto , tentei com sensores de distancia mas nao deu certo, dai passei a usar potenciometros e a coisa começou a funcionar. dai posso trabalhar com giroscopios , mas só em uma segunda versão.
Agora sobre o delay, nāo pacerece haver problemas para dois motores, veja o meu ultimo teste , nao parece haver delay , nesta filmagem ainda há um erro de programacao que faz os braços dos motores nao girarem no sentido certo em curvas, já corri mas não filmei ainda, fiz a programaçao para 4 motores mas nao testei, ando trabalhando muito no meu ganha pao e sobrando pouco tempo pro meu simulador, mas acho que vai funcionar legal, inclusive com 4 motores , só não pode usar a função delay do arduino, de jeito nenhum porque atrapalha as recepcoes de dados queo x-sim envia , espero ter ajudado com atraso de uma semana, nao tinha visto tua msg, estou de ferias em fortaleza , dai trouxe algumas pecas de arduino para brincar , entre elas um acelerometro, vou aprender a usar ainda , ovideo abaixo foi feito por mim e minha mae que segura o outro celular , depois sincronizei no imovie de um mac, veja que nao ha delay notavel
http://m.youtube.com/watch?v=MP3CLtnNWbo