[BR] Grupo brasileiro de construção de simuladores solved with post #23295

[adrianovrm]

Não há problemas em trabalhar com potenciometros em feedback, há potenciometros de até 10 voltas , o que daria um curdo de 96mm * 3 = 286 mm mas vc falou em 600mm nê ? não tem problema também é só fazer uma redução 1:2 que as 10 voltas transformam em 20 voltas dando um curso de 286mm X 2 = 572mm, tá bom nê , hehehehheh ! mas uma coisa , por que vc não economiza motores e parte para fazer aquele simuladores que dá loops(Longintudinal e lateral), e se quisesse a 3 força G Componente vertical poderia colocar um motor pistão em baixo da plataforma, e se quisesses uma torção (4 dimensão), poderia botar tudo em cima de uma plataforma giratória, bem o céu é o limite, já estou viajando , Acredirto que o X-sim nunca vai mandar a informação especifica direto para para pino de arduino, acho que vc falou disto em algum momento, a programação da física, seja ela qual for , é feita no arduino, caso contrário temos que pedir para o sirnoname implementar - vide o plugin xsim.ino. senão vejamos sobre o potenciometro de 10 voltas novamente, com roda de 6 cm de raio (12cm de diametro) não ér lá muita coida paa um 6 dof que em geral ocupará a área de um quartro, acoplada no eixo faz com que um curso de 60 cm seja coberto em apenas duas voltas do pot 2* PI*R (12 * 3,14) para cada volta = 36 cm cada volta.

No caso de simuladores com loop infinito , ai sim devemos usar encoders, mas se tua solução vai partir para algo já caro então isto é o menor dos problemas.

e então , qual a abordagem que quer tomar ?

[adrianovrm]

Arduino recebe todos os dados de aceleração G sejam vertical, longintudinal e lateral) e converte isto em movimento dos motores, acho que a máfgica está aqui, e neste cálculo vamos quebrar a cabeça : Algo Como uma consciencia ! tipo na posição dos motores, qual força G está sendo aplicada a corpo central, e qual a nova força G que devemos aplicar para o movimento do ve;iculo atualmente . daí feito este mapeamento e sabendo para onde mandar os motores daí mão na massa para codificar. Nunca trablahei com encoders, então comprei alguns recentemente para aprender, já chegaram, vou fazer testes com eles em breve... Vc já decidiu quais motores vai usar ?

[adrianovrm]

aqui determinaríamos em que pinos e portas estamos ligando os drivers dos motores exemplo :

pin 1 : enable
pin 2 : axis 1 dir
pin 3 : axis 1 step
pin 4 : axis 2 dir
pin 5 : axis 2 step
pin 6 : axis 3 dir
pin 7 : axis 3 step
pin 8 : axis 4 dir
pin 9 : axis 4 step
pin 10 : axis 5 dir
pin 11 : axis 5 step
pin 12 : axis 6 dir
pin 13 : axis 6 step
Etc...

pin 20 : home axis 1
pin 21 : home axis 2
pin 22 : home axis 3
pin 23 : home axis 4
pin 24 : home axis 5
pin 25 : home axis 6
Etc..

O que seriam este home axis ?
O x-sim não dá está saída não, ele entrega tudo na serial para o arduino ... em relação aos outros pinos 1 ao 13 saindo do arduino aos drivers dos motores, tudo ok! , só um detalhe, não use os pinos 0 e 1 arduino, pois não vai permitir que vc carregue programas no momento que estes pinos estiverem carregados /ligados com outras coisas , dápau mesmo

[adrianovrm]

Só organizando as idéias
o pino pwm do arduino entra step ( Determinação de velocidade) ?
o pino dir é autoexplicativo acho ( 0 CW 1 CCW) ! certo ?
o pino enable é apenas para ligar ou desligar todos os motores , certo ?

para qual modelo vc dejesa corret, 6 dof sem loop( Fácil acoplar potenciometro de 10 votlas), ou 2 loop com loops, e um 3 dof para a forca G vertical ( Obrigatorio o uso de encoders) ?

[lucasdiulbern]

Boa tarde pessoal.
Estou tendo alguns "probleminhas" com meu simulador
Estou construindo um simulador 2 dof tipo joyrider.
Meu problema é que meu Arduíno fica mandando "erros" para o motor fazendo com que meu simulador fique bastante instável.
Já tentei calibrar o PID pra ver se para. Porém não obtive resultados satifatorios.
Tirei um print pra vocês observarem.

Erros.jpg (327.87 KiB) Viewed 2878 times

Alguém pode me ajudar?

[andrefelipe]

então aquele com loop eu achei muito fraquinho para automobilismo, ele impossibilita de colocarmos muitas forças.

quanto os motores eu já tenho 6 kit de servos motores industriais de 750w 7.2nm 3000rpm com encoder. então eu pretendo usar eles na plataforma 6 eixos.

os pino step determina a velocidade e posicionamento
o pino dir e isso mesmo, mais não sei como funciona o cw ccw acredito que seja isso mesmo que vc citou.
o pino enable também esta certo

o potenciômetro terá que ser de 10 voltas com redução então, fazendo uma conta simples vai ser: 1 volta do motor = a 32mm 600mm dividido por 32 = 18,75 voltas.

o sistema mecânico de atuação não e por disco e alavanca e por fuso de espera. da uma olhada no link.

https://www.youtube.com/watch?v=uW1LpKr-QIU

https://www.youtube.com/watch?v=fMQcyMblWFY

estes eu posso fabricar sem dificuldades e rápido.

o home que me refiro seria um botão ou sensor que indicaria para o arduino que o atuador chegou no final ( ou começo) determinando que apartir daquele ponto ele mode da tantas voltas no motor para andar os 600mm. saco ? seria para zera os atuadores, o scn5 faz a mesma coisa assim que vc abre o x-sim eles vao ate um determinado ponto onde ele reconhece que aquele e o fim então a partir dali eles contam 100mm ( no caso dos meus )

cara no esquema do pino 0 e 1 do arduino eu realmente não saco nada kkkkkkkkkkkk

quando ao espaço não a problema pelo meu projeto quando a plataforma estiver no máximo de altura o piso vai ficar a 1,80mts do chão. em sima vai uma tela domu de 180graus e um cockpit de formula 1( praticamente meia Ferrari 2010 que já tenho e esta acoplada com um sistema thrustmaster t500rs mais add de volante ) depois mando fotos pra vc ver, vc tem whatsapp ?

todo o sistema esta pronto !
todo o projeto e todas as peças já estão comigo inclusive os servos com encoder, so falta usinar as partes dos atuadores.
agora falta fazer toda a mecânica falar com o x-sim kkkkkk ( parte do arduino )

aqui tem um link de alguns casos de controle de motor de passo com arduino

https://www.google.com.br/search?newwin ... MgF-1vmwvA

e ai bora fazer os test ?

passa o ser whatsapp que te mando fotos das coisas blz ? passa também um e-mail pra mim que eu te mando o spec dos motores para vc dar uma olhada

até

[andrefelipe]

da uma olhada

[andrefelipe]

vai ficar mais ou menos assim


https://www.youtube.com/watch?v=nrm2wZGiQvQ

[andrefelipe]

oi lucas não tenho certeza mas isso esta parecendo solda fria, mal contato no potenciômetro ou falta de aterramento, vc já tentaou trocar o potenciômetro ?

[sanmarcelllo]

Lucas, boa noite.

Já pesnou se também pode ser interferência? tive alguns problemas mas depois que comecei a usar os pots de precisão não tive mais problemas.