Procotolo de comunicação do X-Sim

[Mpvieira]

Amigos, estou pensando em desenvolver um controlador de um 2dof com microcontrolador PIC, e preciso saber qual é o protocolo de comunicação que o programa X-sim “conversa” com os controladores existentes, alguém sabe qual é e principalmente, onde posso encontrar todos os detalhes disso?